Здравствуйте,
Уточните, пожалуйста, какое у вас было решение суда.
Если это решение районного суда об определении места жительства ребенка, отменить его может только суд. В суде родители могут заключить мировое соглашение.
Если же это решение мирового судьи о расторжении брака, в котором указано, что ребенок живет с матерью, тогда можно заключить соглашение, причем в простой письменной форме.
Также есть вопрос алиментов — если они взысканы судом, нужно отменять решение суда. Обычно в таком случае нужно иск об определении места жительства ребенка, освобождении от взыскания алиментов. Можно добавить требование о взыскании алиментов (в этом случае изменится подсудность и иск можно подать по месту жительства истца). Иногда суды отказывают в освобождении от уплаты алиментов без решения суда об определении места жительства ребенка. Если же ребенка 2 и с каждым из родителей остаются дети, вопрос алиментов решается немного иначе.
С уважением, Андрей Козырев