Владимир, добрый день,
В настоящее время законодательсвом не предумотрена возможность усыновления совершеннолетних людей, в силу ст. 124 СК РФ:
2. Усыновление допускается в отношении несовершеннолетних детей и только в их интересах с соблюдением требований абзаца третьего пункта 1 статьи 123 настоящего Кодекса, а также с учетом возможностей обеспечить детям полноценное физическое, психическое, духовное и нравственное развитие.
Единственный вариант возможный в данной ситуации это установление патронажа над совершеннолетним в силу ст. 41 ГК РФ:
1. Над совершеннолетним дееспособным гражданином, который по состоянию здоровья не способен самостоятельно осуществлять и защищать свои права и исполнять свои обязанности, может быть установлен патронаж.
Патронаж устанавливается по заявлению в орган опеки и попечительства.
Только какой в этом практический смысл для Вас, осуществлять уход Вы и так можете, но если надо, то возможна только процедура патронажа.