Я являюсь гражданином России, нужно ли мне платить взносы ПФР и Медицину если заключен Гражданско правовой договор с гражданином Белорусии и он оказывает мне услуги удаленно т.е работает у меня фрилансером на постоянной основе и является гражданином Белоруссии.

Добрый день! Илья, вы как налоговый агент РФ обязаны удерживать из дохода своего  фрилансера НДФЛ в размере 30 % от дохода, в виду того, что он не является резидентом п.1,3  ст 224 НК РФ

Плательщиками НДФЛ признаются все физические лица, являющиеся налоговыми резидентами Российской Федерации, а также не являющиеся налоговыми резидентами, но получающими доходы от источников в РФ (п. 1 ст. 207 НК РФ).Источник: http://info-personal.ru/zakon/inostranec-vypolnyaet-rabotu-po-gpd-naxodyas-za-granicej/