Добрый день! В данной ситуации заключение сделки с автомобилем, находящимся в залоге у банка покредитному договору может быть признана недействительной по требованиям банка на основании ст. 168 Гражданского Кодекса РФ:
2. Сделка, нарушающая требования закона или иного правового акта и при этом посягающая на публичные интересы либо права и охраняемые законом интересы третьих лиц, ничтожна, если из закона не следует, что такая сделка оспорима или должны применяться другие последствия нарушения, не связанные с недействительностью сделки.
Что касается формы сделки, то в данном случае лучше заключать договор дарения автомобиля, при котором стороны не будут обязаны уплачивать налоги, т.к. являются близкими родственниками.