Хочу подарить машину своей дочери, как лучше составить договор дарения, нужно ли будет платить какие либо налоги?

Согласно абз. 2 п. 18.1 ст. 217 НК РФ подарок от близкого родственника или члена семьи освобожден от налога (Письмо Минфина России от 01.06.2016 №03-04-05/31613). При этом близкими родственниками и членами семьи признаются:

супруги;
родители (в том числе усыновители);
дети (в том числе усыновленные);
бабушка, дедушка;
внуки;
братья и сестры (полнородные и неполнородные).

Договор обязательно должен быть оформлен в простой письменной форме, потому что: без него нельзя поставить авто на учет в ГИБДД новому владельцу; в договоре указываются все данные о машине, сторонах сделки, стоимость авто (для не родственника) и другие важные моменты этой процедуры.