Добрый день, мне хотят отдать машину (недорогая, б/у), доставшуюся в наследство моему знакомому. Как это сделать и каковы необходимые документы для последующей регистрации авто на себя (автора вопроса)? Знакомый уезжает через короткое время в другую страну (проживает за пределами РФ). Спасибо!

Если бесплатно, то договор дарения, если возмездно, то договор купли-продажи.

Данные договоры достаточно оформить в простой письменной форме и на их основании переоформить авто в ГИБДД.