Возможен ли ввоз автомобиля из страны ЕС в РФ без уплаты пошлины?

Гражданин РФ проживает в стране ЕС и имеет вид на жительство в этой стране. Он принимает решение вернуться на ПМЖ в РФ, переезд планирует на личном авто. Таможня требует уплатить пошлину за ввоз автомобиля
или отказаться от вида на жительства в стране ЕС. Законно ли это требование и как поступить в данном случае.