Здравствуйте.

Недавно пошли с друзьями в магазин.

Один друг вынес несколько вещей на сумму 5500(примерно). Мы в это время стояли у кассы и покупали другие вещи. То что он будет воровать-мы знали.

Считается ли это за соучастие? Что могут сделать если узнают?

Ваш друг будет привлечен к уголовной ответственности по ч.1 ст.158 УК РФ, а в Ваших действиях состава преступления не будет. Если не докажут обратное.