В 2016 Г. произошло ДТП. Маме и бабушке был причинен тяжкий вред здоровью.

по суду человека признали виновным и присудили компенсацию в размере 200 000 руб.

компенсация так и не произведена.

может ли сейчас моя мама как наследница стать правопреемником через суд и получать эту компенсацию?

В случае выбытия взыскателя  в исполнительном производстве, возбужденном на основании выданного судом исполнительного документа (смерть гражданина, уступка требования, перевод долга и другие случаи перемены лиц в правоотношениях), вопрос о правопреемстве подлежит разрешению судом (ст. 44 ГПК РФ, п. 1 ч. 2 ст. 52 Закона об исполнительном производстве).
По вопросу правопреемства в суд могут обратиться: судебный пристав-исполнитель, стороны исполнительного производства, лицо, считающее себя правопреемником выбывшей стороны исполнительного производства.